武汉大学第十四届研究生学术科技节|“坚白”第42期|GNSS/惯性/视觉/激光雷达多源融合的自主导航方法研究

10月10日晚上19:00，“坚白”研究生学术沙龙第41期在测绘学院227报告厅开讲。本期我们请到的是朱锋博士后。

朱锋，武汉大学测绘学院空间定位与导航工程研究所博士后，合作导师为李建成院士。2019年6月毕业于武汉大学测绘学院，导师张小红教授。目前主要研究多传感器集成、多源信息融合的精密自主导航技术及其应用。在Journal of Geodesy，GPS Solutions等期刊共发表SCI论文8篇，授权专利3项，并自主开发了高精度GNSS/SINS组合导航软件，参与了国家重点研发计划、湖北省技术创新重大专项、华为公司车载导航等多个项目。

在本期报告中，朱锋博士从研究背景和研究现状引入，因为单GNSS为主的高精度自主导航技术存在遮挡、干扰和欺骗等脆弱性问题，无法在电磁辐射、物理遮蔽等复杂环境下可靠使用，美国国防高级研究计划局DARPA于2010年提出全源导航技术，我国也正在加快推进国家综合PNT体系的建设，故而多传感器集成、多源数据融合是至关重要的关键技术。在理论方法方面，朱锋博士为大家深入浅出地讲解了惯性导航里至关重要的两个模块——初始对准和机械编排，也对GNSS/SINS/视觉的组合观测方程进行了讲解，令大家受益匪浅。接着，朱锋博士为大家展示了一系列科研成果，例如、INS辅助PPP模糊度固定，视觉+INS抑制位置和姿态误差发散，基于点云地图的视觉绝对定位等等。最后，朱博士为我们展望未来的工作计划，提出分布式多源融合的思想，提出不同传感器各自解算结果的好坏极大地影响融合后的精度。

今天的讲座人气爆棚，由于观众太多只能更换到227报告厅，现场座无虚席。虽然讲座只有短短一小时的时间，但是其中包含的信息量和知识储备相当丰富，令每一位到场的观众收获良多。提问环节中，同学们更与朱博士进行了激烈讨论，互相切磋学习。即使沙龙已然结束，仍还有同学围绕在朱博士身边进行学术交流，久久不愿离去。本次“坚白”研究生学术沙龙圆满结束。

另：本次讲座首次采用直播的方式，以扩大“坚白”研究生学术沙龙的影响力。首次直播反响良好，人气峰值达361，学院研会学科部会在以后的直播中提升直播设备，提高大家的观看体验。

摄影：李贤炮 韩森

撰稿：王雅仪 张晏浩